新アクチュエータ
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新しいアクチュエータ用のインターナルギヤ。
これの仕様は、モジュール０．３、歯数９０のギヤとなっている。
内蔵するギヤは、通常の太陽ギヤの周りに遊星ギヤを介して回転する仕様では無い。特殊な組み合わせを考え段数３段で６８０対１の減速比を確保し、目標出力は６０㎏fの予定である。従来は軽量化の為アルミ製の部品を多用したが、今回は一部にＳ４５Ｃの鉄製パーツを調質(焼き入れ焼き戻し)して強度アップを図ることにした。 |
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出力軸画像だ。
一般に出回っているプラネタリーギヤの出力軸は丸い棒状の物が多い。軸にＤカットしてサイドからネジで止める方法だ。この場合ＣＷかＣＣＷの一方向での回転であれば有効に思えるが、ロボット等のアクチュエータに要求される回転は、ＣＷ、ＣＣＷが常に繰り返し行われ、僅かなバックラッシュがネジの緩みにつながる様だ。
今回の出力軸はＳ４５Ｃ材を調質して、Φ１７ミリの端面にＭ４ネジ穴３ヶ所とΦ４ミリピン穴３ヶ所の構成とした。当然外径と端面は研削仕上げとした。 |
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アクチュエータが組みあがった。
組み図から、部品図、個々のクリアランス、公差など色々な経験？錯誤と自己満足から組み上げることが出来た。大きさが限られた中にギヤを組み込む為、減速比の計算をし、段数の二乗で減速比を割り出し、ホブ盤でギヤを作った。部品点数は、さほど多くないのだが組み付け用の冶具を作りながらの作業なので気が抜けない。どんな組み立て品にも共通する事は個々の部品の位置関係と直角、平行が大事である。位置関係はＣＡＤで、直角と平行は冶具で決まる。でも流石に疲れる。 |
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